Varirali su u veličini i izgledu, od ogromnih urbanih konglomerata poput Rima, Aleksandrije ili Kartage, do malenih centara provincija, poput Britanije ili Maroka. Mnogi od njih imali su predrimsko podrijetlo, posebice na istočnom Mediteranu i u Italiji. No u Britaniji, Galiji i ostalim provincijama, gradovi su osnovani od Rimljana, često kao vojne baze. Ipak, bez obzira na njihovo podrijetlo, svi rimski gradovi dijelili su osnovne funkcije neophodne za organizaciju i administraciju carstva. U središtu svakog grada bio je forum, a njega su okruživali kapitol, glavna gradska građevina, te bazilika, sjedište lokalne i carske administracije. Također su često bile prisutne i javne ustanove poput kupališta, kazališta, amfiteatra i gladijatorske arene.